直流电机

原理简介

直流电机把电能转换成旋转机械能，通电极性决定转向。

工作原理：电流通过磁场中的线圈产生力，驱动转子旋转
常见类型：有刷直流电机（套件里的小电机）、无刷直流电机
驱动芯片：TC1508A（双通道直流电机驱动，内置功率 MOS 全桥，可同时驱动两个直流电机）
TC1508A 每通道两个逻辑输入：INA / INB（A 通道）、INC / IND（C 通道），Pico 的 GPIO 可直接驱动

典型应用

小风扇
智能小车车轮
机器人驱动轮
传送带、卷帘
搅拌、转动机构

接线图

[接线图占位，后续添加]

文字说明（具体接法见下方代码注释）：

模块 VDD（电机电源）→ 外接 5V（电机电流大，不要从 Pico 取电）
模块 GND → 外接电源 GND，并连一根线到 Pico 的 GND（共地）
模块 INA → Pico GP15，INB → Pico GP14（控制 A 通道电机）
模块 OUTA / OUTB → 直流电机两根线（不分正负，接反只是转向相反）
TC1508A 逻辑高电平门限 2.0V，Pico 的 3.3V 高电平可直接驱动，不用额外电平转换

示例代码

基础示例：正转 / 反转 / 停止 / 刹车

# ============ 接线 ============
# TC1508A 模块 VDD(电机电源) → 外接 5V（不要从 Pico 取电，电机电流大）
# TC1508A 模块 GND          → 外接电源 GND，并连一根线到 Pico GND（共地）
# TC1508A 的 INA → Pico GP15
# TC1508A 的 INB → Pico GP14
# TC1508A 的 OUTA / OUTB    → 直流电机两根线（不分正负，接反只是转向相反）
# =============================
from machine import Pin, PWM
import time

ina = PWM(Pin(15))   # A 通道输入 A
inb = PWM(Pin(14))   # A 通道输入 B
ina.freq(1000); inb.freq(1000)

def forward(speed):
    # 正转：INA 给 PWM（占空比=速度），INB 给 0
    inb.duty_u16(0)
    ina.duty_u16(int(speed * 65535 / 100))

def reverse(speed):
    # 反转：INA 给 0，INB 给 PWM
    ina.duty_u16(0)
    inb.duty_u16(int(speed * 65535 / 100))

def stop():
    # 待命/滑行：INA=INB=0，电机自由转停
    ina.duty_u16(0)
    inb.duty_u16(0)

def brake():
    # 刹车：INA=INB=1（高电平），电机两端短接急停
    ina.duty_u16(65535)
    inb.duty_u16(65535)

print('直流电机：正转/反转/停止/刹车')
forward(100); print('正转'); time.sleep(2)
reverse(100); print('反转'); time.sleep(2)
stop();       print('停止'); time.sleep(1)
brake();      print('刹车'); time.sleep(1)
stop()

进阶示例：速度渐变

# ============ 接线 ============
# TC1508A 模块 VDD(电机电源) → 外接 5V（不要从 Pico 取电）
# TC1508A 模块 GND          → 外接电源 GND，并连一根线到 Pico GND（共地）
# TC1508A 的 INA → Pico GP15，INB → Pico GP14
# TC1508A 的 OUTA / OUTB    → 直流电机两根线（不分正负）
# =============================
from machine import Pin, PWM
import time

ina = PWM(Pin(15)); inb = PWM(Pin(14)); ina.freq(1000); inb.freq(1000)

def forward(speed):
    inb.duty_u16(0)
    ina.duty_u16(int(speed * 65535 / 100))

def stop():
    ina.duty_u16(0); inb.duty_u16(0)

print('速度渐变')
# 0 → 100% 加速
for speed in range(0, 101, 10):
    forward(speed); print('速度', speed, '%'); time.sleep(0.5)
# 100% → 0 减速
for speed in range(100, -1, -10):
    forward(speed); print('速度', speed, '%'); time.sleep(0.5)
stop()

应用示例：电位器调速

# ============ 接线 ============
# TC1508A 模块 VDD(电机电源) → 外接 5V
# TC1508A 模块 GND          → 外接电源 GND，并连一根线到 Pico GND（共地）
# TC1508A 的 INA → Pico GP15，INB → Pico GP14
# TC1508A 的 OUTA / OUTB    → 直流电机两根线（不分正负）
# 电位器中间脚 → Pico GP26(ADC0)，另外两脚分别 → 3V3 和 GND
# =============================
from machine import Pin, PWM, ADC
import time

ina = PWM(Pin(15)); inb = PWM(Pin(14)); ina.freq(1000); inb.freq(1000)
adc = ADC(Pin(26))

def forward(speed):
    inb.duty_u16(0)
    ina.duty_u16(int(speed * 65535 / 100))

def stop():
    ina.duty_u16(0); inb.duty_u16(0)

print('电位器调速（拧到最低自动停）')
while True:
    value = adc.read_u16()              # 0~65535
    speed = int(value / 65535 * 100)    # 映射成 0~100%
    if speed < 3:
        stop()
    else:
        forward(speed)
    print('速度', speed, '%')
    time.sleep(0.1)

注意事项

供电：TC1508A 的 VDD 是电机电源（2.4~7.2V），接外接 5V；电机电流大，不要从 Pico 的 3V3/5V 取电，否则会拖垮/烧坏 Pico。
共地：模块 GND 必须连到 Pico GND，否则 GPIO 信号无效。
真值表（A 通道）：INA=0,INB=0→待命滑行；INA=1,INB=0→正转；INA=0,INB=1→反转；INA=1,INB=1→刹车。调速是「一个脚送 PWM、另一个脚送 0」。
转向：OUTA/OUTB 不分正负，接反只是转向相反，对调两根线即可。
电流：每通道最大连续 1.8A、峰值 2.5A，小马达够用；带大负载注意散热。
保护：模块已内置功率 MOS 和保护，长线/大电机时可在电机两端并一个 0.1µF 电容减小干扰；不用外接续流二极管。
PWM 频率：芯片最高支持 50kHz，示例用 1kHz 足够。

常见问题

Q: 电机不转？ A: 查 VDD 有没有接外接 5V、GND 有没有和 Pico 共地、INA/INB 脚号对不对。

Q: 电机只往一个方向转、无法反转？ A: 确认 forward/reverse 里两个脚的高低电平有没有对调；或检查 OUTA/OUTB 接线。

Q: 电机一启动 Pico 就重启/乱跑？ A: 典型是没共地或电机电源从 Pico 取电。电机必须外接 5V 且和 Pico 共地。